El origen de las velas se remonta a la propia historia del fuego, uno de los más importantes descubrimientos del hombre
La antigüedad del fuego queda atestiguada por el hecho de que actualmente no existe ningún pueblo primitivo que no lo conozca; es más, todos los pueblos saben «hacer fuego», con la única excepción de los andamanes y parece que hubo un tiempo en que sí sabían cómo hacerlo, aunque luego, en una determinada etapa de su historia, perdieron esa capacidad o la olvidaron. Si creemos en los numerosos mitos y leyendas que existen sobre el fuego, tendremos que convenir en que su descubrimiento no fue uno de los primeros que realizó el hombre.
El proceso que siguió el hombre primitivo con respecto al fuego podría muy bien haber sido el siguiente: en un primer momento lo debió contemplar como un fenómeno de la naturaleza como un don o un castigo del cielo en un estado natural (en forma de chispas, erupciones volcánicas, incendios provocados por rayos, etc.); en un segundo momento, el hombre debió hallar el sistema para conservar y alimentar ese fuego -considerado todavía entonces y durante muchos siglos después, mágico-; y, finalmente, consiguió «fabricarlo» por medio de múltiples y variados sistemas. Las consecuencias del descubrimiento y utilización del fuego fueron numerosas y muy útiles. Su luz y calor le proporcionaron al hombre la posibilidad de dejar de vivir en la oscuridad y de combatir el frío, con lo que pudo aposentarse en lugares hasta entonces inhóspitos, como las regiones polares. También el fuego se convirtió en un arma de defensa, contra las bestias y contra los propios hombres de otras tribus. Asimismo, sirvió para endurecer la madera, para cocer alimentos y, en lo que podríamos denominar los antecedentes de las velas, sirvió para que en las primitivas lámparas de piedra llameara el fuego mágico y eterno de la vida gracias a la combustión de la grasa animal.
En relación con esta última consecuencia, no es menos importante señalar que el fuego favoreció la convivencia social, estimuló la imaginación y el poder de creación del ser humano.